🎓 AI机器人课程 · 期末复习题库

AI 로봇 공학 · 기말 복습 문제은행 (중한 이중언어)

共 110 题：80 单选 + 20 双选 + 5 计算 + 5 伪代码 | 총 110문항

📌 复习说明 / 안내
本库供复习准备。正式笔试抽取：16 道单选 + 4 道双选 + 1 道计算 + 1 道伪代码（共 22 题）。
정식 필기 시험: 객관식 16 + 복수선택 4 + 계산 1 + 의사코드 1 (총 22문항).
范围：第2–13周讲义（第9周仅计算/伪代码部分；第14周小组项目不考）。第9周数学概念题不单独计入 80+20，但计算/伪代码来自第9周。
强调基础理解与基本操作（ROS2/Docker/GitHub/OpenCV/组网/仿真）。题目尽量自洽完整，不依赖课堂背景。点击「显示答案」可自测。

一、单选题 80 道 / 객관식 80문항

Q1 Week 2 单选
ROS2 中查看所有运行中节点的命令是？
ROS2에서 실행 중인 모든 노드를 보는 명령은?
  1. A. ros2 node list / ros2 node list
  2. B. ros2 topic list / ros2 topic list
  3. C. ros2 pkg list / ros2 pkg list
  4. D. ros2 service list / ros2 service list
答案 / 정답：A
ros2 node list 列出节点。
ros2 node list가 노드 목록을 출력합니다.
Q2 Week 2 单选
运行 turtlesim 节点的正确命令是？
turtlesim 노드를 실행하는 올바른 명령은?
  1. A. ros2 run turtlesim turtlesim_node / ros2 run turtlesim turtlesim_node
  2. B. ros2 launch turtlesim / ros2 launch turtlesim
  3. C. ros2 node turtlesim / ros2 node turtlesim
  4. D. ros2 pkg turtlesim / ros2 pkg turtlesim
答案 / 정답：A
标准格式 ros2 run <包> <节点>。
표준 형식은 ros2 run <패키지> <노드>입니다.
Q3 Week 2 单选
发布/订阅模型中，数据通过什么传递？
Pub/Sub 모델에서 데이터는 무엇으로 전달되나요?
  1. A. 话题 Topic / 토픽 Topic
  2. B. 服务 Service / 서비스 Service
  3. C. 参数 Parameter / 파라미터 Parameter
  4. D. 动作 Action / 액션 Action
答案 / 정답：A
话题是异步连续数据流。
토픽은 비동기 연속 데이터 스트림입니다.
Q4 Week 2 单选
查看某话题发布频率可用？
특정 토픽의 발행 주기를 확인하려면?
  1. A. ros2 topic hz /topic / ros2 topic hz /topic
  2. B. ros2 topic echo /topic / ros2 topic echo /topic
  3. C. ros2 topic info /topic / ros2 topic info /topic
  4. D. ros2 bag play / ros2 bag play
答案 / 정답：A
hz 显示频率。
hz로 주기를 확인합니다.
Q5 Week 2 单选
colcon build 的作用主要是？
colcon build의 주된 역할은?
  1. A. 编译工作空间中的包 / 워크스페이스 패키지 빌드
  2. B. 安装 Python / Python 설치
  3. C. 启动节点 / 노드 실행
  4. D. 录制 bag / bag 녹화
答案 / 정답：A
ROS2 工作空间编译工具。
ROS2 워크스페이스 빌드 도구입니다.
Q6 Week 2 单选
ros2 topic echo 的作用是？
ros2 topic echo의 역할은?
  1. A. 实时打印话题消息内容 / 토픽 메시지를 실시간 출력
  2. B. 列出所有话题 / 모든 토픽 나열
  3. C. 删除话题 / 토픽 삭제
  4. D. 修改话题类型 / 토픽 타입 변경
答案 / 정답：A
echo 用于调试查看消息。
디버깅용 메시지 출력입니다.
Q7 Week 2 单选
节点 Node 在 ROS2 中代表？
ROS2에서 노드(Node)는?
  1. A. 一个独立执行计算的进程 / 독립적으로 계산을 수행하는 프로세스
  2. B. 一个话题名 / 토픽 이름
  3. C. 一个镜像 / 이미지
  4. D. 一个 launch 文件 / launch 파일
答案 / 정답：A
节点是功能单元。
기능 단위 프로세스입니다.
Q8 Week 2 单选
工作空间 src 目录通常放？
워크스페이스 src 폴더에는 보통?
  1. A. 源代码包 / 소스 코드 패키지
  2. B. 编译产物 / 빌드 산출물
  3. C. 日志 / 로그
  4. D. Docker 镜像 / Docker 이미지
答案 / 정답：A
src 放自定义包。
사용자 패키지를 둡니다.
Q9 Week 3 单选
Python 中 f-string 的正确写法是？
Python f-string 올바른 예는?
  1. A. f"速度:{v}" / f"속도:{v}"
  2. B. "速度:{v}".format() / "속도:{v}".format()
  3. C. f(v) / f(v)
  4. D. format(f,v) / format(f,v)
答案 / 정답：A
f"...{变量}..." 。
f"...{변수}..." 형식입니다.
Q10 Week 3 单选
ROS2 Python 节点中 spin() 的作用是？
ROS2 Python 노드에서 spin()의 역할은?
  1. A. 保持节点运行并处理回调 / 노드를 유지하며 콜백 처리
  2. B. 编译包 / 패키지 빌드
  3. C. 发布镜像 / 이미지 발행
  4. D. 关闭话题 / 토픽 종료
答案 / 정답：A
spin 进入事件循环。
이벤트 루프에 진입합니다.
Q11 Week 3 单选
geometry_msgs/Twist 中 linear.x 通常表示？
geometry_msgs/Twist의 linear.x는 보통?
  1. A. 前进线速度 / 전진 선속도
  2. B. 角速度 / 각속도
  3. C. 高度 / 높이
  4. D. 横向力 / 횡방향 힘
答案 / 정답：A
x 方向线速度。
x축 선속도입니다.
Q12 Week 3 单选
创建 Publisher 时需要指定？
Publisher 생성 시 지정해야 하는 것은?
  1. A. 话题名和消息类型 / 토픽 이름과 메시지 타입
  2. B. 仅节点名 / 노드 이름만
  3. C. 仅端口号 / 포트만
  4. D. 仅 IP / IP만
答案 / 정답：A
类型与话题名必须匹配。
타입과 토픽명이 일치해야 합니다.
Q13 Week 3 单选
Python 列表 append 的作用是？
Python 리스트 append()는?
  1. A. 在末尾添加元素 / 끝에 요소 추가
  2. B. 删除元素 / 요소 삭제
  3. C. 排序 / 정렬
  4. D. 反转 / 역순
答案 / 정답：A
append 追加一项。
끝에 항목을 추가합니다.
Q14 Week 3 单选
import rclpy 的目的是？
import rclpy의 목적은?
  1. A. 使用 ROS2 Python 客户端库 / ROS2 Python 클라이언트 사용
  2. B. 安装 Docker / Docker 설치
  3. C. 打开相机 / 카메라 열기
  4. D. 编译 C++ / C++ 빌드
答案 / 정답：A
rclpy 是 ROS2 Python API。
ROS2 Python API입니다.
Q15 Week 3 单选
定时器 Timer 常用于？
타이머(Timer)는 주로?
  1. A. 按固定周期重复执行回调函数 / 고정 주기로 콜백 반복 실행
  2. B. 删除节点 / 노드 삭제
  3. C. 挂载卷 / 볼륨 마운트
  4. D. SSH 登录 / SSH 로그인
答案 / 정답：A
定时器用于周期性任务。
주기적 작업에 사용합니다.
Q16 Week 3 单选
差速小车要转弯，geometry_msgs/Twist 中通常应设非零？
차동 구동 로봇 회전 시 Twist에서 보통 0이 아닌 값은?
  1. A. angular.z（绕竖直轴角速度） / angular.z(수직축 각속도)
  2. B. linear.x（前进速度） / linear.x(전진 속도)
  3. C. linear.z / linear.z
  4. D. 仅 frame_id 字段 / frame_id만
答案 / 정답：A
转弯需角速度，直行用线速度。
회전은 각속도, 직진은 선속도입니다.
Q17 Week 4 单选
里程计 Odom 提供的信息主要是？
오도메트리(Odom)가 주로 주는 정보는?
  1. A. 机器人估计的位姿 / 로봇 추정 자세
  2. B. 激光点云 / 라이다 포인트클라우드
  3. C. 网页 HTML / HTML
  4. D. 镜像分层 / 이미지 레이어
答案 / 정답：A
位姿估计，会漂移。
자세 추정이며 드리프트가 있습니다.
Q18 Week 4 单选
世界坐标系 World Frame 的特点是？
월드 좌표계(World Frame)의 특징은?
  1. A. 固定不变，作为全局参考 / 고정된 전역 기준
  2. B. 随机器人移动 / 로봇과 함께 이동
  3. C. 只用于相机 / 카메라 전용
  4. D. 只用于 Docker / Docker 전용
答案 / 정답：A
世界系固定。
월드 좌표계는 고정입니다.
Q19 Week 4 单选
二维位姿通常用几个量表示？
2D 자세는 보통 몇 개로 표현하나요?
  1. A. x, y, θ / x, y, θ
  2. B. x, y, z, roll, pitch, yaw / x, y, z, roll, pitch, yaw
  3. C. 仅 r, g, b / r, g, b만
  4. D. 仅 vx, vy / vx, vy만
答案 / 정답：A
平面三自由度。
평면 3자유도입니다.
Q20 Week 4 单选
机器人坐标系原点多放在？
로봇 좌표계 원점은 보통 어디에 두나요?
  1. A. 机器人底盘中心 / 로봇 베이스 중심
  2. B. 世界原点 / 월드 원점
  3. C. 相机光心 / 카메라 광심
  4. D. 显示器左上角 / 화면 좌상단
答案 / 정답：A
机体系描述自身运动。
기체 좌표계 기준입니다.
Q21 Week 4 单选
ROS2 话题 /turtle1/pose 的消息类型通常包含？
ROS2 토픽 /turtle1/pose 메시지에 보통 포함되는 것은?
  1. A. 平面位置 x,y 与朝向角 θ / 평면 위치 x,y와 방향각 θ
  2. B. 仅激光距离数组 / 라이다 거리 배열만
  3. C. 仅 Docker 镜像 ID / Docker 이미지 ID만
  4. D. 仅网页端口号 / 웹 포트만
答案 / 정답：A
Pose 类消息描述位姿。
Pose류 메시지는 자세를 나타냅니다.
Q22 Week 4 单选
积分速度得到位置的过程叫？
속도를 적분해 위치를 구하는 과정은?
  1. A. 里程计推算 / 오도메트리 적분
  2. B. 卷积 / 컨볼루션
  3. C. 标定 / 캘리브레이션
  4. D. 镜像提交 / docker commit
答案 / 정답：A
速度积分得位姿。
속도 적분으로 자세 추정합니다.
Q23 Week 4 单选
在平面运动中，角速度单位常用？
평면 운동에서 각속도 단위는 보통?
  1. A. rad/s / rad/s
  2. B. 像素 / 픽셀
  3. C. 米 / 미터
  4. D. 千克 / 킬로그램
答案 / 정답：A
弧度每秒。
라디안/초입니다.
Q24 Week 5 单选
激光雷达 LiDAR 主要测量？
라이다(LiDAR)는 주로 무엇을 측정하나요?
  1. A. 距离/深度 / 거리/깊이
  2. B. 颜色 / 색상
  3. C. 声音 / 소리
  4. D. 网页流量 / 웹 트래픽
答案 / 정답：A
ToF 或三角测距。
거리 측정 센서입니다.
Q25 Week 5 单选
相机图像在 ROS2 中常见消息类型？
ROS2에서 카메라 이미지 메시지는 보통?
  1. A. sensor_msgs/Image / sensor_msgs/Image
  2. B. geometry_msgs/Twist / geometry_msgs/Twist
  3. C. std_msgs/String / std_msgs/String
  4. D. nav_msgs/OccupancyGrid / nav_msgs/OccupancyGrid
答案 / 정답：A
Image 消息存像素。
Image 메시지에 픽셀 저장합니다.
Q26 Week 5 单选
RViz 的主要用途是？
RViz의 주 용도는?
  1. A. 三维可视化机器人数据 / 로봇 데이터 3D 시각화
  2. B. 编译代码 / 코드 빌드
  3. C. 写网页 / 웹 작성
  4. D. SSH 隧道 / SSH 터널
答案 / 정답：A
可视化工具。
시각화 도구입니다.
Q27 Week 5 单选
激光雷达扫描数据常发布在？
라이다 스캔 데이터는 보통 어디에 발행되나요?
  1. A. /scan 或 PointCloud 话题 / /scan 또는 PointCloud 토픽
  2. B. /cmd_vel / /cmd_vel
  3. C. /docker / /docker
  4. D. /pages / /pages
答案 / 정답：A
scan 为 2D，点云为 3D。
2D는 scan, 3D는 포인트클라우드입니다.
Q28 Week 5 单选
IMU 可测量？
IMU는 무엇을 측정할 수 있나요?
  1. A. 加速度和角速度 / 가속도와 각속도
  2. B. 仅距离 / 거리만
  3. C. 仅颜色 / 색상만
  4. D. 仅 HTML / HTML만
答案 / 정답：A
惯性测量单元。
관성 측정 장치입니다.
Q29 Week 5 单选
在 RViz 中添加 Image 显示需要？
RViz에 Image 표시를 추가하려면?
  1. A. 订阅图像话题 / 이미지 토픽 구독
  2. B. 删除节点 / 노드 삭제
  3. C. 停止 Docker / Docker 중지
  4. D. 关闭 Pages / Pages 종료
答案 / 정답：A
选择 Image 并设 Topic。
Image 디스플레이와 토픽 설정이 필요합니다.
Q30 Week 5 单选
传感器融合指？
센서 퓨전이란?
  1. A. 组合多种传感器信息 / 여러 센서 정보 결합
  2. B. 只用一个传感器 / 센서 하나만 사용
  3. C. 删除激光 / 라이다 삭제
  4. D. 只写 README / README만 작성
答案 / 정답：A
多源互补。
다중 센서 상보입니다.
Q31 Week 6 单选
开环控制的特点是？
개루프 제어의 특징은?
  1. A. 无反馈，输出不根据结果调整 / 피드백 없음
  2. B. 有传感器反馈 / 센서 피드백 있음
  3. C. 一定最优 / 항상 최적
  4. D. 等于 PID / PID와 동일
答案 / 정답：A
开环不修正误差。
결과에 따라 보정하지 않습니다.
Q32 Week 6 单选
闭环控制需要？
폐루프 제어에는 무엇이 필요하나요?
  1. A. 传感器反馈 / 센서 피드백
  2. B. 仅开环命令 / 개루프 명령만
  3. C. 仅镜像 / 이미지만
  4. D. 仅 Markdown / Markdown만
答案 / 정답：A
反馈形成回路。
피드백 루프가 필요합니다.
Q33 Week 6 单选
PID 中 P 项主要作用？
PID에서 P항의 주 역할은?
  1. A. 按当前误差比例调节 / 현재 오차에 비례 조절
  2. B. 消除稳态误差 / 정상상태 오차 제거
  3. C. 抑制超调 / 오버슈트 억제
  4. D. 记录日志 / 로그 기록
答案 / 정답：A
比例项响应快。
비례 제어로 빠른 응답입니다.
Q34 Week 6 单选
简单避障：前方太近应？
단순 장애물 회피: 전방이 너무 가까우면?
  1. A. 减速并转向 / 감속 후 회전
  2. B. 加速直行 / 가속 직진
  3. C. 关闭节点 / 노드 종료
  4. D. 删除镜像 / 이미지 삭제
答案 / 정답：A
停/转避开障碍。
정지/회전으로 회피합니다.
Q35 Week 6 单选
订阅 /scan 是为了？
/scan을 구독하는 이유는?
  1. A. 获取激光距离用于避障 / 라이다 거리로 회피
  2. B. 发布速度 / 속도 발행
  3. C. 构建网页 / 웹 구축
  4. D. 拉取镜像 / 이미지 pull
答案 / 정답：A
读取障碍物距离。
장애물 거리 획득입니다.
Q36 Week 6 单选
PID 中 D 项有助于？
PID에서 D항은 무엇에 도움이 되나요?
  1. A. 抑制振荡/超调 / 진동/오버슈트 억제
  2. B. 增大稳态误差 / 정상상태 오차 증가
  3. C. 替代传感器 / 센서 대체
  4. D. 生成 HTML / HTML 생성
答案 / 정답：A
微分预测变化趋势。
미분으로 변화 추세 예측합니다.
Q37 Week 6 单选
机器人不看传感器、只按固定时间直行，遇墙最可能？
센서 없이 고정 시간만 직진하면 벽에서?
  1. A. 撞上或卡住，无法自动避开 / 충돌/정지, 자동 회피 불가
  2. B. 自动最优绕障 / 자동 최적 우회
  3. C. 自动完成相机标定 / 자동 카메라 캘리브
  4. D. 自动构建 Docker 镜像 / 자동 Docker 빌드
答案 / 정답：A
无反馈的开环控制风险。
피드백 없는 개루프 위험입니다.
Q38 Week 7 单选
Markdown 中一级标题语法是？
Markdown 1단계 제목 문법은?
  1. A. # 标题 / # 제목
  2. B. ## 标题 / ## 제목
  3. C. **标题** / **제목**
  4. D. `标题` / `제목`
答案 / 정답：A
# 后空格。
# 뒤 공백입니다.
Q39 Week 7 单选
在 GitHub 显示图片的正确写法？
GitHub에서 이미지 표시는?
  1. A. ![说明](路径) / ![설명](경로)
  2. B. <img> / <img>
  3. C. {图片} / {이미지}
  4. D. #图片 / #이미지
答案 / 정답：A
相对路径引用仓库内图片。
상대 경로로 저장소 이미지 참조합니다.
Q40 Week 7 单选
GitHub Pages 默认从哪个分支发布？
GitHub Pages 기본 배포 브랜치는?
  1. A. main 或 gh-pages（依设置） / main 또는 gh-pages(설정에 따름)
  2. B. 仅 dev / dev만
  3. C. 仅 docker / docker만
  4. D. 无分支 / 브랜치 없음
答案 / 정답：A
在 Settings→Pages 配置。
Settings→Pages에서 설정합니다.
Q41 Week 7 单选
软件仓库根目录 README.md 的主要作用是？
저장소 루트 README.md의 주 역할은?
  1. A. 介绍项目并提供使用说明与导航 / 프로젝트 소개·사용법·내비게이션
  2. B. 编译全部 C++ 源码 / C++ 전체 빌드
  3. C. 替代操作系统内核 / OS 커널 대체
  4. D. 存储 Docker 镜像层 / Docker 레이어 저장
答案 / 정답：A
README 是项目入口文档。
README는 프로젝트 진입 문서입니다.
Q42 Week 7 单选
Markdown 路径 ../images/a.png 中 ../ 表示？
Markdown 경로 ../images/a.png에서 ../는?
  1. A. 上一级目录 / 상위 디렉터리
  2. B. 当前目录 / 현재 디렉터리
  3. C. 网站根域名 / 웹 루트 도메인
  4. D. 容器可写层 / 컨테이너 쓰기층
答案 / 정답：A
../ 指向父目录。
../는 부모 폴더를 가리킵니다.
Q43 Week 8 单选
Docker 镜像 Image 的特点是？
Docker 이미지(Image)의 특징은?
  1. A. 只读模板，分层存储 / 읽기 전용 템플릿, 레이어
  2. B. 运行中的进程 / 실행 프로세스
  3. C. 等同容器可写层 / 컨테이너 쓰기층
  4. D. 等同 tailscale / tailscale
答案 / 정답：A
镜像只读，容器可写。
이미지는 읽기 전용입니다.
Q44 Week 8 单选
docker run 创建的是？
docker run이 만드는 것은?
  1. A. 容器 Container / 컨테이너 Container
  2. B. 新镜像（默认） / 새 이미지(기본)
  3. C. 新分支 / 새 브랜치
  4. D. 新话题 / 새 토픽
答案 / 정답：A
run 启动容器实例。
컨테이너 인스턴스를 시작합니다.
Q45 Week 8 单选
查看运行中容器用？
실행 중 컨테이너 확인은?
  1. A. docker ps / docker ps
  2. B. docker images / docker images
  3. C. git status / git status
  4. D. ros2 node list / ros2 node list
答案 / 정답：A
ps 列运行中。
ps로 실행 중 목록을 봅니다.
Q46 Week 8 单选
docker run -p 8080:80 nginx 中 -p 8080:80 表示？
docker run -p 8080:80 nginx에서 -p 8080:80은?
  1. A. 主机 8080 端口映射到容器 80 端口 / 호스트 8080↔컨테이너 80 포트 매핑
  2. B. 删除容器 80 端口 / 컨테이너 80 포트 삭제
  3. C. 只读挂载目录 / 읽기 전용 마운트
  4. D. 进入交互 shell / 대화형 셸
答案 / 정답：A
-p 主机端口:容器端口。
-p 호스트:컨테이너 포트입니다.
Q47 Week 8 单选
-v 宿主机:容器 用于？
-v 호스트:컨테이너는?
  1. A. 目录挂载，共享文件 / 디렉터리 마운트, 파일 공유
  2. B. 删除数据 / 데이터 삭제
  3. C. 仅显示日志 / 로그만 표시
  4. D. 编译包 / 패키지 빌드
答案 / 정답：A
卷挂载持久化/共享代码。
볼륨 마운트로 코드 공유합니다.
Q48 Week 8 单选
docker commit 的作用是？
docker commit의 역할은?
  1. A. 把容器当前状态保存为新镜像 / 컨테이너 상태를 새 이미지로 저장
  2. B. 删除容器 / 컨테이너 삭제
  3. C. 拉取镜像 / 이미지 pull
  4. D. 启动 turtlesim / turtlesim 실행
答案 / 정답：A
保存环境改动。
환경 변경을 이미지로 저장합니다.
Q49 Week 8 单选
团队用 Docker 打包开发环境，主要好处是？
Docker로 개발 환경을 패키징할 때 주된 이점은?
  1. A. 环境一致、便于复现与部署 / 환경 일치·재현·배포 용이
  2. B. 替代 Git 版本管理 / Git 대체
  3. C. 自动生成全部文档 / 문서 자동 생성
  4. D. 禁止一切网络访问 / 네트워크 전면 차단
答案 / 정답：A
镜像固化依赖与配置。
이미지로 의존성·설정을 고정합니다.
Q50 Week 10 单选
Docker 镜像类比面向对象中的？
Docker 이미지는 객체지향에서 무엇에 가깝나요?
  1. A. 类 Class / 클래스 Class
  2. B. 实例 Instance / 인스턴스 Instance
  3. C. 函数 / 함수
  4. D. 变量 / 변수
答案 / 정답：A
镜像是模板，容器是实例。
이미지=템플릿, 컨테이너=인스턴스입니다.
Q51 Week 10 单选
OpenCV 读图函数是？
OpenCV에서 이미지 읽기 함수는?
  1. A. cv2.imread / cv2.imread
  2. B. cv2.imshow / cv2.imshow
  3. C. cv2.waitKey / cv2.waitKey
  4. D. cv2.destroyAllWindows / cv2.destroyAllWindows
答案 / 정답：A
imread 读入，imshow 显示。
imread로 읽고 imshow로 표시합니다.
Q52 Week 10 单选
彩色图像在 OpenCV 默认通道顺序？
OpenCV 컬러 이미지 기본 채널 순서는?
  1. A. BGR / BGR
  2. B. RGB / RGB
  3. C. HSV / HSV
  4. D. 灰度 / 그레이
答案 / 정답：A
与 matplotlib RGB 不同需注意。
matplotlib RGB와 다릅니다.
Q53 Week 10 单选
cv2.cvtColor 用于？
cv2.cvtColor는?
  1. A. 颜色空间转换 / 색공간 변환
  2. B. 矩阵乘法 / 행렬 곱
  3. C. 路径规划 / 경로 계획
  4. D. SSH / SSH
答案 / 정답：A
如 BGR→灰度/HSV。
BGR→그레이/HSV 등 변환입니다.
Q54 Week 10 单选
docker pull 的作用是？
docker pull의 역할은?
  1. A. 从仓库下载镜像 / 레지스트리에서 이미지 다운
  2. B. 删除镜像 / 이미지 삭제
  3. C. 进入容器 shell / 컨테이너 셸
  4. D. 发布网页 / 웹 배포
答案 / 정답：A
拉取远程镜像。
원격 이미지를 받습니다.
Q55 Week 10 单选
容器文件系统可写层在？
컨테이너의 쓰기 가능한 층은?
  1. A. 容器层（运行于镜像之上） / 컨테이너 쓰기층(이미지 위)
  2. B. 镜像只读层 / 이미지 읽기층
  3. C. Git 分支 / Git 브랜치
  4. D. ROS bag / ROS bag
答案 / 정답：A
容器在镜像上加可写层。
이미지 위에 쓰기층이 있습니다.
Q56 Week 10 单选
OpenCV 显示图像后常用？
OpenCV 이미지 표시 후 보통?
  1. A. cv2.waitKey(0) / cv2.waitKey(0)
  2. B. docker stop / docker stop
  3. C. git push / git push
  4. D. colcon build / colcon build
答案 / 정답：A
waitKey 等待按键。
키 입력 대기입니다.
Q57 Week 10 单选
docker build 需要？
docker build에 필요한 것은?
  1. A. Dockerfile / Dockerfile
  2. B. 仅 README / README만
  3. C. 仅 _config.yml / _config.yml만
  4. D. 仅 bag / bag만
答案 / 정답：A
Dockerfile 定义构建步骤。
Dockerfile로 빌드 단계를 정의합니다.
Q58 Week 11 单选
列出本机已有 Docker 镜像（名称、标签、大小）用？
로컬 Docker 이미지(이름·태그·크기) 목록은?
  1. A. docker images / docker images
  2. B. docker ps / docker ps
  3. C. git clone / git clone
  4. D. ros2 run / ros2 run
答案 / 정답：A
images 列本地镜像。
images로 로컬 이미지를 봅니다.
Q59 Week 11 单选
停止容器用？
컨테이너 중지는?
  1. A. docker stop <ID> / docker stop <ID>
  2. B. docker run / docker run
  3. C. docker build / docker build
  4. D. docker push / docker push
答案 / 정답：A
stop 优雅停止。
stop으로 정상 종료합니다.
Q60 Week 11 单选
GitHub Pages 网站 URL 通常形如？
GitHub Pages URL 형식은 보통?
  1. A. 用户名.github.io/仓库名 / 사용자명.github.io/저장소
  2. B. localhost:8080 / localhost:8080
  3. C. 100.x.tailscale / 100.x.tailscale
  4. D. 仅 IP / IP만
答案 / 정답：A
user.github.io/repo。
user.github.io/repo 형태입니다.
Q61 Week 11 单选
Jekyll 网站配置常写在？
Jekyll 설정 파일은 보통?
  1. A. _config.yml / _config.yml
  2. B. Dockerfile / Dockerfile
  3. C. package.xml / package.xml
  4. D. CMakeLists.txt / CMakeLists.txt
答案 / 정답：A
Pages 主题与站点元数据。
Pages 테마와 사이트 메타데이터입니다.
Q62 Week 11 单选
Markdown 插入仓库内图片的推荐写法是？
저장소 내 이미지를 Markdown에 넣을 때 권장 방식은?
  1. A. 相对路径 ![说明](images/xx.png) / 상대경로 ![설명](images/xx.png)
  2. B. 只用可能失效的外链 URL / 불안정한 외부 URL만
  3. C. 禁止放入仓库 / 저장소 금지
  4. D. 只用 # 标题语法 / # 제목만
答案 / 정답：A
相对路径随仓库一起版本管理。
상대경로로 버전 관리합니다.
Q63 Week 11 单选
docker exec -it 用于？
docker exec -it는?
  1. A. 进入运行中容器执行命令 / 실행 중 컨테이너에서 명령
  2. B. 删除镜像 / 이미지 삭제
  3. C. 编译 ROS / ROS 빌드
  4. D. 发布话题 / 토픽 발행
答案 / 정답：A
交互式进入容器 shell。
컨테이너 셸에 진입합니다.
Q64 Week 11 单选
保存容器为新镜像可避免？
컨테이너를 이미지로 저장하면 피할 수 있는 것은?
  1. A. 重复手动安装依赖 / 의존성 재설치 반복
  2. B. 所有编译错误 / 모든 빌드 오류
  3. C. 所有网络问题 / 모든 네트워크 문제
  4. D. 所有数学推导 / 모든 수식
答案 / 정답：A
commit 固化环境。
commit으로 환경을 고정합니다.
Q65 Week 11 单选
Markdown 链接 [上级](../README.md) 中 ../ 的作用是？
Markdown [상위](../README.md)에서 ../의 역할은?
  1. A. 指向上一级目录中的文件 / 상위 폴더의 파일 가리킴
  2. B. 指向子目录中的文件 / 하위 폴더 파일
  3. C. 执行 shell 命令 / 셸 명령 실행
  4. D. 创建新容器 / 새 컨테이너 생성
答案 / 정답：A
../ 表父目录相对路径。
../는 부모 디렉터리 상대경로입니다.
Q66 Week 12 单选
Tailscale 给设备分配的典型地址段？
Tailscale이 주는 주소 대역은 보통?
  1. A. 100.x.x.x 虚拟局域网 / 100.x.x.x 가상 LAN
  2. B. 127.0.0.1 仅本机 / 127.0.0.1 로컬만
  3. C. 公网随机 / 공인 IP 랜덤
  4. D. 仅 IPv6本地 / IPv6 로컬만
答案 / 정답：A
组建虚拟专网。
가상 사설망을 구성합니다.
Q67 Week 12 单选
同一 Wi-Fi 下手机访问不了电脑本地 Web 服务，常见原因是？
같은 Wi-Fi에서 휴대폰이 PC 로컬 웹에 접속 못 할 때 흔한 이유는?
  1. A. 路由器 AP 隔离或防火墙拦截 / AP 격리 또는 방화벽
  2. B. 缺少 Markdown 文件 / Markdown 부족
  3. C. 未安装激光雷达驱动 / 라이다 드라이버 없음
  4. D. Docker 镜像损坏 / Docker 이미지 손상
答案 / 정답：A
局域网隔离或 NAT/防火墙。
LAN 격리·NAT·방화벽 문제입니다.
Q68 Week 12 单选
ArUco 码主要用于？
ArUco 마커는 주로?
  1. A. 机器人视觉定位与识别 / 로봇 비전 위치/식별
  2. B. 音频处理 / 오디오 처리
  3. C. 编译 C++ / C++ 빌드
  4. D. 写网页主题 / 웹 테마
答案 / 정답：A
已知尺寸的方形标记。
알려진 크기의 사각 마커입니다.
Q69 Week 12 单选
OpenCV detectMarkers 输出包含？
detectMarkers 출력에는?
  1. A. 角点与 ID / 코너와 ID
  2. B. 仅角速度 / 각속도만
  3. C. 仅线速度 / 선속도만
  4. D. Docker ID / Docker ID
答案 / 정답：A
检测到的标记编号与顶点。
마커 ID와 꼭짓점입니다.
Q70 Week 12 单选
相机标定主要求解？
카메라 캘리브레이션은 주로?
  1. A. 内参和畸变参数 / 내부 파라미터와 왜곡
  2. B. ROS 节点名 / ROS 노드명
  3. C. Git 分支 / Git 브랜치
  4. D. 容器端口 / 컨테이너 포트
答案 / 정답：A
焦距、主点、畸变系数等。
초점, 주점, 왜곡 계수 등입니다.
Q71 Week 12 单选
棋盘格标定需要？
체스보드 캘리브레이션에 필요한 것은?
  1. A. 多张不同姿态的棋盘格图片 / 여러 자세의 체스보드 사진
  2. B. 仅一张 selfie / 셀피 한 장
  3. C. 仅 Dockerfile / Dockerfile만
  4. D. 仅 bag / bag만
答案 / 정답：A
多角度采集提高精度。
다양한 각도로 촬영합니다.
Q72 Week 12 单选
距离测量若已知 ArUco 实际边长，可用？
ArUco 실제 변 길이를 알면 거리 측정에?
  1. A. 相似三角形/投影几何 / 유사삼각형/투영 기하
  2. B. 仅 PID / PID만
  3. C. 仅 BFS / BFS만
  4. D. 仅 docker pull / docker pull만
答案 / 정답：A
像素尺寸与真实尺寸比例。
픽셀-실제 크기 비율로 추정합니다.
Q73 Week 12 单选
HTML5 getUserMedia 用于？
HTML5 getUserMedia는?
  1. A. 浏览器获取摄像头视频流 / 브라우저 카메라 스트림
  2. B. 编译 ROS / ROS 빌드
  3. C. 拉取镜像 / 이미지 pull
  4. D. 写 YAML / YAML 작성
答案 / 정답：A
手机浏览器采集视频。
모바일 브라우저 영상 획득입니다.
Q74 Week 13 单选
PyBullet 常用于？
PyBullet은 주로?
  1. A. 物理仿真与机器人动力学 / 물리 시뮬레이션/동역학
  2. B. 仅写网页 / 웹만
  3. C. 仅 Git Pages / Git Pages만
  4. D. 仅 SSH / SSH만
答案 / 정답：A
四足/机械臂仿真。
사족/매니퓰레이터 시뮬입니다.
Q75 Week 13 单选
四足机器人每条腿通常视为？
사족 로봇 각 다리는 보통?
  1. A. 一个串联关节链 / 연결 관절 체인
  2. B. 一个激光 / 라이다 하나
  3. C. 一个镜像 / 이미지 하나
  4. D. 一个 HTML / HTML 하나
答案 / 정답：A
多关节腿机构。
다관절 다리 기구입니다.
Q76 Week 13 单选
强化学习训练四足时，奖励函数用于？
사족 RL에서 보상 함수는?
  1. A. 引导策略朝期望行为优化 / 원하는 행동으로 정책 유도
  2. B. 删除模型 / 모델 삭제
  3. C. 关闭 Docker / Docker 종료
  4. D. 发布 /scan / /scan 발행
答案 / 정답：A
奖励塑造学习目标。
학습 목표를 형성합니다.
Q77 Week 13 单选
仿真中 reset 的作用是？
시뮬레이션 reset은?
  1. A. 将环境恢复到初始状态 / 환경을 초기 상태로
  2. B. 永久删除机器人 / 로봇 영구 삭제
  3. C. 提交镜像 / 이미지 commit
  4. D. 发布网页 / 웹 배포
答案 / 정답：A
每回合重新开始。
에피소드를 다시 시작합니다.
Q78 Week 13 单选
相机在机器人视觉管线中提供？
로봇 비전에서 카메라는?
  1. A. 原始感知输入 / 원시 감지 입력
  2. B. 仅控制命令 / 제어 명령만
  3. C. 仅编译 / 빌드만
  4. D. 仅域名 / 도메인만
答案 / 정답：A
视觉传感器输入。
비전 센서 입력입니다.
Q79 Week 13 单选
遥控系统中「桥接/网关」程序的核心职责是？
원격 조종 시스템의 브리지/게이트웨이 프로그램 핵심 역할은?
  1. A. 在不同模块间转发命令与状态数据 / 모듈 간 명령·상태 전달
  2. B. 只负责网页 CSS 样式 / 웹 CSS만 담당
  3. C. 只编译 ROS 工作空间 / ROS 워크스페이스만 빌드
  4. D. 只拉取 Docker 镜像 / Docker 이미지만 pull
答案 / 정답：A
桥接连接 UI 与执行端。
UI와 실행부를 연결합니다.
Q80 Week 13 单选
WebSocket 相比普通 HTTP 更适合？
WebSocket이 일반 HTTP보다 적합한 것은?
  1. A. 实时双向通信 / 실시간 양방향 통신
  2. B. 一次性静态页面 / 정적 페이지 1회
  3. C. 仅下载镜像 / 이미지 다운로드만
  4. D. 仅编译 / 빌드만
答案 / 정답：A
遥控需要低延迟双向。
원격 조종에 양방향 저지연이 필요합니다.

二、双选题 20 道 / 복수선택 20문항（每题选 2 项）

M1 Week 2 双选
下列属于 ROS2 命令的有？
ROS2 명령에 해당하는 것은?
  1. A. ros2 topic list
  2. B. ros2 node info
  3. C. git commit
  4. D. docker ps
答案 / 정답：A, B
节点与话题管理属 ROS2。
노드/토픽 관리는 ROS2입니다.
M2 Week 3 双选
编写 ROS2 Python 发布者需要？
ROS2 Python Publisher 작성에 필요한 것은?
  1. A. import rclpy
  2. B. create_publisher
  3. C. cv2.imread
  4. D. docker run
答案 / 정답：A, B
rclpy 与 create_publisher。
rclpy와 create_publisher입니다.
M3 Week 4 双选
描述机器人位姿常用的量有？
로봇 자세를 나타내는 것은?
  1. A. x, y
  2. B. θ (yaw)
  3. C. 像素 R,G,B
  4. D. 镜像 ID
答案 / 정답：A, B
平面位姿 x,y,θ。
평면 자세 x,y,θ입니다.
M4 Week 5 双选
常见机器人传感器包括？
흔한 로봇 센서는?
  1. A. 激光雷达
  2. B. 相机
  3. C. 仅 Markdown
  4. D. 仅 HTML
答案 / 정답：A, B
感知传感器。
지각 센서입니다.
M5 Week 6 双选
闭环控制回路包含？
폐루프에 포함되는 것은?
  1. A. 传感器测量
  2. B. 控制器计算
  3. C. 仅 docker pull
  4. D. 仅 git push
答案 / 정답：A, B
测量-计算-执行-反馈。
측정-계산-실행-피드백입니다.
M6 Week 6 双选
PID 三项包括？
PID 세 항은?
  1. A. 比例 P
  2. B. 积分 I
  3. C. 仅 D 单独
  4. D. 仅镜像层
答案 / 정답：A, B
P/I/D 三项。
P/I/D입니다.
M7 Week 8 双选
Docker 核心概念包括？
Docker 핵심 개념은?
  1. A. Image 镜像
  2. B. Container 容器
  3. C. 仅 Topic
  4. D. 仅 Node
答案 / 정답：A, B
镜像与容器。
이미지와 컨테이너입니다.
M8 Week 8 双选
docker run 常用参数有？
docker run 자주 쓰는 옵션은?
  1. A. -p 端口映射
  2. B. -v 卷挂载
  3. C. -spin
  4. D. -colcon
答案 / 정답：A, B
端口与卷。
포트와 볼륨입니다.
M9 Week 10 双选
OpenCV 基础操作包括？
OpenCV 기본 작업은?
  1. A. imread 读图
  2. B. imshow 显示
  3. C. git clone
  4. D. ros2 bag
答案 / 정답：A, B
读写显示。
읽기/표시입니다.
M10 Week 10 双选
容器与镜像关系正确的是？
컨테이너-이미지 관계로 맞는 것은?
  1. A. 镜像是只读模板
  2. B. 容器是运行实例
  3. C. 容器等于只读模板
  4. D. 镜像等于运行进程
答案 / 정답：A, B
类-实例关系。
템플릿-인스턴스 관계입니다.
M11 Week 11 双选
GitHub Pages 部署需要？
GitHub Pages 배포에 필요한 것은?
  1. A. 仓库开启 Pages
  2. B. 有 index/README 入口
  3. C. 仅 Dockerfile
  4. D. 仅激光
答案 / 정답：A, B
开启 Pages 并有入口页。
Pages 활성화와 진입 페이지입니다.
M12 Week 11 双选
Docker 环境固化可用？
Docker 환경 고정 방법은?
  1. A. docker commit
  2. B. 编写 Dockerfile 重建
  3. C. 仅 git amend
  4. D. 仅 echo
答案 / 정답：A, B
commit 或 Dockerfile。
commit 또는 Dockerfile입니다.
M13 Week 12 双选
ArUco 检测需要？
ArUco 검출에 필요한 것은?
  1. A. 相机图像
  2. B. 已知字典/标记尺寸
  3. C. 仅 SSH 密码
  4. D. 仅 bag
答案 / 정답：A, B
图像与字典参数。
이미지와 딕셔너리 파라미터입니다.
M14 Week 12 双选
虚拟组网工具（如 Tailscale）可用于？
가상 네트워크 도구(Tailscale 등)로 가능한 것은?
  1. A. 穿透 NAT 连接不同网络设备
  2. B. 远程访问内网中的服务
  3. C. 替代 Python 解释器
  4. D. 替代 C++ 编译器
答案 / 정답：A, B
组网穿透与远程访问。
NAT 우회·원격 접속입니다.
M15 Week 13 双选
PyBullet 仿真可获取？
PyBullet 시뮬에서 얻을 수 있는 것은?
  1. A. 关节角度
  2. B. 接触/碰撞信息
  3. C. 仅网页 CSS
  4. D. 仅域名
答案 / 정답：A, B
状态与接触。
상태와 접촉 정보입니다.
M16 Week 13 双选
远程遥控移动机器人系统通常包含？
원격 조종 이동 로봇 시스템에 보통 포함되는 것은?
  1. A. 用户操作界面（网页/手柄）
  2. B. 执行控制的桥接或驱动程序
  3. C. 仅静态 PDF 文档
  4. D. 仅 docker pull 命令
答案 / 정답：A, B
界面+控制执行链路。
UI+제어 실행 링크입니다.
M17 Week 2 双选
话题相关操作有？
토픽 관련 작업은?
  1. A. ros2 topic echo
  2. B. ros2 topic pub
  3. C. docker stop
  4. D. git pages
答案 / 정답：A, B
查看与发布。
확인과 발행입니다.
M18 Week 3 双选
Python 基础数据类型包括？
Python 기본 타입은?
  1. A. int
  2. B. float
  3. C. 仅 Docker
  4. D. 仅 ArUco
答案 / 정답：A, B
数值类型。
수치 타입입니다.
M19 Week 5 双选
RViz 可显示？
RViz에서 표시 가능한 것은?
  1. A. LaserScan
  2. B. Image
  3. C. 仅 git log
  4. D. 仅 tailscale
答案 / 정답：A, B
激光与图像。
라이다와 이미지입니다.
M20 Week 7 双选
技术项目 README 通常应写清楚？
기술 프로젝트 README에 보통 명시할 것은?
  1. A. 项目目的与使用/实验步骤
  2. B. 关键运行命令或依赖环境
  3. C. 仅空标题无内容
  4. D. 仅可能失效的外链
答案 / 정답：A, B
说明+可复现信息。
설명+재현 가능 정보입니다.

三、计算题 5 道（第9周）/ 계산 5문항 (Week 9)

C1 Week 9 计算
列向量约定：逆时针 90° 旋转矩阵 R=[0,-1; 1,0]。求 R·[1;0] 的结果坐标。
열벡터: 반시계 90° 회전 R=[0,-1; 1,0]. R·[1;0] 좌표는?
答案 / 정답: (0, 1)
矩阵乘法 [0,-1;1,0]×[1;0]=[0;1]。
C2 Week 9 计算
向量 a=(3,4), b=(1,0)，|a|=?，a·b=?
벡터 a=(3,4), b=(1,0)일 때 |a|=?, a·b=?
|a|=5, a·b=3
|a|=5，a·b=3。
C3 Week 9 计算
点 (1,0) 先经 R=[0,-1;1,0] 旋转 90°，再平移向量 (2,0)。最终坐标？
점 (1,0)을 R=[0,-1;1,0]으로 90° 회전 후 (2,0) 평행이동하면?
(2, 1)
旋转得 (0,1)，再加 (2,0) → (2,1)。
C4 Week 9 计算
四元数 q=(1,0,0,0) 的模长 ||q||=?
사원수 q=(1,0,0,0)의 크기 ||q||=?
||q||=1
1（单位四元数）。
C5 Week 9 计算
网格中从 (0,0) 到 (3,4) 的曼哈顿距离 h=?
격자에서 (0,0)에서 (3,4)까지 맨해튼 거리 h=?
h=7
h=|3-0|+|4-0|=7。

四、算法伪代码 5 道（第9周）/ 의사코드 5문항 (Week 9)

P1 Week 9 伪代码
给定二维网格 grid[][]（0=通路，1=墙）、起点 start、终点 goal。写出 BFS 求最短路的伪代码（队列、visited、四邻扩展、路径回溯）。
아래 요구에 맞는 의사코드(한국어/중국어 요점)를 작성하세요: BFS 最短路
入队 start 标记 visited；出队扩展四邻未访问格；首次到达 goal 时沿 parent 回溯。
---
ENQUEUE start; while queue: dequeue u; if u==goal reconstruct; for each neighbor v: if open and unvisited: parent[v]=u; enqueue v
P2 Week 9 伪代码
在网格地图上，用 A* 从 start 到 goal 搜索最短路。写出伪代码要点：开放列表、g、h、f=g+h、parent 更新。
아래 요구에 맞는 의사코드(한국어/중국어 요점)를 작성하세요: A* 搜索
开放列表按 f 最小弹出；若发现更优 g 则更新 parent 并重新入队。
---
OPEN priority by f=g+h; pop min f; relax neighbors; update g and parent
P3 Week 9 伪代码
给定路点列表 waypoints[(x,y),...] 与机器人位姿 (x,y,θ)。写出沿路径前进的伪代码：选最近路点、算目标朝向、转向并前进。
아래 요구에 맞는 의사코드(한국어/중국어 요점)를 작성하세요: 路径跟踪
循环：找最近未到达路点；θ_target=atan2(dy,dx)；控制角速度对准；线速度前进至容差内。
---
pick nearest waypoint; steer to atan2; move until within tolerance; next waypoint
P4 Week 9 伪代码
激光 ranges[] 已知；正前方索引区间 [i0,i1] 的最小距离为 min_d；安全距离 SAFE。若 min_d<SAFE 则角速度左转，否则线速度前进。写伪代码。
아래 요구에 맞는 의사코드(한국어/중국어 요점)를 작성하세요: 简单避障
每周期计算 min_d；比较 SAFE；分支输出角速度或线速度。
---
min_d=min(ranges[i0:i1]); if min_d<SAFE: w=+w_turn else: v=+v_fwd
P5 Week 9 伪代码
给定 input[M][N] 与 kernel[K][K]（K 为奇数），写出输出 out 的双重循环伪代码：核中心对齐后对应位置乘加求和。
아래 요구에 맞는 의사코드(한국어/중국어 요점)를 작성하세요: 2D卷积
对每个输出 (i,j)，核索引 (u,v) 覆盖 input[i+u][j+v] 与 kernel[u][v] 乘加。
---
for i,j in output: out[i][j]=sum(input[i+u][j+v]*kernel[u][v] for u,v in kernel)