Week 2：WSL、Ubuntu 与 ROS2 环境配置
本周目标是把后续课程需要的基础环境装好：WSL Ubuntu、ROS2 Humble，以及用于验证 ROS2 的 turtlesim 小乌龟程序。
课堂重点
- 本课程会逐渐熟悉 terminal / 命令行操作。
- 课堂以 Windows 11 + WSL Ubuntu 为主。
- Mac / Ubuntu 的 terminal 体验通常更直接，Windows 用户建议通过 WSL 获得 Linux 环境。
安装 WSL Ubuntu
基本步骤：
- 在 Windows 商店下载 Ubuntu。
- 如果 WSL 配置报错，先启用对应 Windows 功能。
- 设置 Ubuntu 用户名和密码后进入系统。
注意：
- 用户名不要设置成简单数字。
- 密码输入时终端不会显示字符，这是正常的。
- 请记住密码，后续使用
sudo时会频繁用到。
解决 WSL 配置错误
如果 Ubuntu 无法正常启动，可以用管理员权限打开 PowerShell，执行：
dism.exe /online /enable-feature /featurename:Microsoft-Windows-Subsystem-Linux /all /norestart
dism.exe /online /enable-feature /featurename:VirtualMachinePlatform /all /norestart
wsl.exe --update
也可以在 Windows 搜索框中搜索“功能”或“Windows 功能”，确认已启用：
- 适用于 Linux 的 Windows 子系统
- 虚拟机平台
安装 ROS2
课堂使用 fishros 一键安装脚本。
在 Ubuntu 终端中运行：
wget http://fishros.com/install -O fishros
bash fishros
课堂选择：
- 一键安装
- 不换源
- ROS 官方源
ros-humble-desktop
验证 ROS2 安装
启动小乌龟节点：
ros2 run turtlesim turtlesim_node
再打开另一个终端，启动键盘控制：
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key
如果出现 ros2 command not found，通常说明 ROS2 环境没有初始化。可以尝试：
source /opt/ros/humble/setup.bash
为了以后每次打开终端自动生效，可以追加到 ~/.bashrc：
echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
选做：OpenClaw / 龙虾环境
课堂提到 OpenClaw 作为选做内容：
- 获取百度飞桨免费 token。
- 在 WSL 中安装并设置 OpenClaw。
如果主线 ROS2 环境还没有稳定，建议先完成 ROS2 与 turtlesim 验证。
