Week 8：Docker 安装与 ROS2 桌面容器
本周使用 Docker 运行 ROS2 桌面环境。目标是减少本机环境差异，让大家可以通过浏览器访问带图形界面的 ROS2 环境。
课堂内容
- Windows 安装 Docker。
- Mac 安装 Docker。
- 使用 Docker 运行 ROS2。
Windows 安装 Docker
下载安装包：
https://docs.docker.com/desktop/setup/install/windows-install/
课堂提醒：
- 下载后可以把安装包重命名为没有空格的文件名。
- 如果安装异常，可以显示隐藏文件，找到
ProgramData目录，删除DockerDesktop文件夹后重试。
用管理员权限打开 PowerShell，命令行中输入 &，然后复制粘贴安装包路径执行。
示意：
& C:\path\to\DockerDesktopInstaller.exe
Mac 安装 Docker
如果已经安装 Homebrew：
brew install --cask docker
如果没有 Homebrew，可以先安装 Homebrew：
/bin/bash -c "$(curl -fsSL https://raw.githubusercontent.com/Homebrew/install/HEAD/install.sh)"
Docker 运行 ROS2 桌面
课堂使用参考项目：
https://github.com/Tiryoh/docker-ros2-desktop-vnc
打开项目页面，复制 Quick Start 下的第一行命令运行。
运行成功后，在浏览器中打开：
http://127.0.0.1:6080/
这个页面会显示 Docker 容器中的 ROS2 图形桌面环境。
运行 turtlesim
在 Docker 镜像中 ROS2 已经安装好，可以继续运行小乌龟节点：
ros2 run turtlesim turtlesim_node
另开终端启动键盘控制：
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key
为什么使用 Docker
Docker 可以把复杂环境封装到容器里：
- 减少不同电脑、不同系统带来的安装差异。
- 避免本机环境被反复修改。
- 便于复现课堂实验。
- 适合 ROS2、仿真、服务器部署等场景。
常见问题
- Windows 上 Docker Desktop 通常依赖 WSL2，请先确认 WSL 可以正常使用。
- 第一次运行镜像需要下载大量文件，速度取决于网络。
- 浏览器地址是本机回环地址
127.0.0.1，只代表访问自己电脑上的服务。