Week 3：GitHub SSH、VS Code 与 ROS2 命令行交互
本周目标是把 GitHub、VS Code 和 ROS2 命令行串起来：能够在 Ubuntu 中管理代码、编辑文件，并通过 ROS2 话题控制 turtlesim。
课堂内容
- 设置 GitHub SSH 密钥，并在 Ubuntu 中进行命令行交互。
- 设置 VS Code 与 WSL Ubuntu 的连接。
- 运行小乌龟节点，进行 ROS2 命令行交互。
为什么要学 Git 和命令行
Git 是程序员最基本的代码管理工具。掌握命令行交互方式，是理解开发工作流的基础。
除了命令行，GitHub 网页、GitHub Desktop、VS Code 等工具也能做 Git 管理。但课程前期建议先练习命令行，这样更容易理解每一步发生了什么。
最基本的 Git 指令
git clone 代码地址
把服务器上的代码克隆到本地。
git add .
把当前目录下的文件加入本次提交。这里的 . 表示当前目录。
git commit -m "描述本次提交"
创建一个更新点，类似游戏存档。
git push
把本地提交上传到服务器。使用 SSH 地址时，需要先配置 SSH 密钥。
设置 GitHub SSH 密钥
生成 SSH key：
ssh-keygen -t ed25519 -C "your@email"
查看公钥：
cat ~/.ssh/id_ed25519.pub
将输出内容复制到 GitHub：
GitHub -> Settings -> SSH and GPG keys -> New SSH key
说明：
id_ed25519是私钥，不能公开。id_ed25519.pub是公钥，可以添加到 GitHub。
VS Code 连接 WSL
VS Code 是代码编辑器，也可以通过插件连接虚拟机、服务器或 WSL。
基本步骤：
- 下载安装 VS Code。
- 安装 WSL / Remote Development 相关插件。
- 连接到 WSL 目录。
连接 WSL 的常用途径：
- 在 WSL 工具中打开 VS Code。
- 点击 VS Code 左下角远程连接图标。
- 初次连接完成后，可以在左侧远程资源管理器中看到 WSL 环境。
课堂提醒：前期建议先不要依赖 VS Code 的 Git 管理功能和其他辅助编程工具，先把命令行流程练熟。
ROS2 基本概念
- 包：软件包，程序合集。例如 turtlesim 小乌龟仿真就是一个包。
- 节点：机器人网络里的一个可运行个体。
- 话题：节点之间传输数据的通道。
- 服务：节点可以对外提供的请求/响应能力。
作业：用命令行操作 turtlesim
先打开一个 Ubuntu 终端：
ros2 run turtlesim turtlesim_node
另开一个终端，查看小乌龟位姿：
ros2 topic echo /turtle1/pose
再开一个终端，向速度话题发布指令：
ros2 topic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist \
"{linear: {x: 1.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0}}"
作业需要提交到 GitHub。建议在 README 中记录：
- 运行了哪些命令。
- 小乌龟是否成功移动。
- 遇到的问题和解决方式。